L293Dモータードライバー
モータードライバーは、通常、自律型ロボットのモーターを制御するために使用される集積回路チップです。 モータードライバーは、Arduinoとモーター間のインターフェイスとして機能します。 最も一般的に使用されるモータードライバーICは、L293D、L293NEなどのL293シリーズのものです。これらのICは、2つのDCモーターを同時に制御するように設計されています。 L293Dは2つのHブリッジで構成されています。 Hブリッジは、低電流定格のモーターを制御するための最も単純な回路です。 モータドライバICをL293Dのみと呼びます。 L293Dには16ピンがあります。
ステップ1：部品リスト
1）L293D IC
2）4 1マイクロファラッドコンデンサ
3）6ヘッダー雄ピン
4）12ボルトのバッテリーまたは電源
5）ワイヤまたは雌ソケット
6）2つのモーター
7）Arduino（任意）ドライバーのテスト
8）arduino IDEを搭載したコンピューター
9）はんだごて、はんだ付けワイヤなどのその他の問題
ステップ2：回路図と作業
L293Dは16ピンICで、各側に8つのピンがあり、モーターの制御専用です。 各モーターには、2つのINPUTピン、2つのOUTPUTピン、1つのENABLEピンがあります。 L293Dは2つのHブリッジで構成されています。 Hブリッジは、低電流定格のモーターを制御するための最も単純な回路です。
ピン番号-ピン特性
- 1-1-2を有効にします。これがHIGHの場合、ICの左側の部分が機能し、低い場合は左側の部分が機能しません。
- 2-入力1。このピンがHIGHの場合、出力1に電流が流れます。
- 3-出力1、このピンはモーターの端子の1つに接続する必要があります
- 4, 5-GND、グランドピン
- 6-出力2、このピンはモーターの端子の1つに接続する必要があります
- 7-入力2、このピンがHIGHの場合、出力2に電流が流れます
- 8-VCC2、これはモーターに供給される電圧です。
- 16-VCC1、これはICへの電源です。 したがって、このピンには5 Vを供給する必要があります
- 15-入力4、このピンがHIGHの場合、出力4に電流が流れます
- 14-出力4、このピンはモーターの端子の1つに接続する必要があります
- 13, 12-GND、接地ピン
- 11-出力3、このピンはモーターの端子の1つに接続する必要があります
- 10-入力3、このピンがHIGHの場合、出力3に電流が流れます
- 9-3-4を有効にします。これがHIGHの場合、ICの右側の部分が機能し、低い場合は右側の部分が機能しません。
ICに4つのグランドがあるのはなぜですか？
モータードライバーICは大電流を処理します。 非常に多くの電流が流れるため、ICは加熱されます。 そのため、発熱を抑えるためにヒートシンクが必要です。 したがって、4つの接地ピンがあります。 PCBのピンをはんだ付けすると、地面の間に熱を放出できる巨大な金属領域ができます。
コンデンサーを選ぶ理由
DCモーターは誘導負荷です。 そのため、電圧が供給されると逆起電力が発生します。 モーターの使用中に電圧が変動する可能性があります。モーターが特定の方向に移動しているときに突然逆転した場合です。 この時点で、電圧の変動は非常に大きく、ICを損傷する可能性があります。 したがって、電流の極端な変動を抑えるのに役立つ4つのコンデンサを使用します。
ステップ3：動作メカニズムとArduinoコード
入力と有効化の値に応じて、モーターは時計回りまたは反時計回りに最大速度（有効化がHIGHの場合）または低速（有効化がPWMで提供される場合）で回転します。がHIGHで、入力1と入力2がそれぞれHIGHとLOWの場合、モーターは時計回りに動きます。
テストに使用したArduinoコード：-
// DCモーターのテスト
// L293D //ピンを定義//モーターA int enableA = 2; int MotorA1 = 4; int MotorA2 = 5; // Motor B int enableB = 3; int MotorB1 = 6; int MotorB2 = 7; void setup（）{Serial.begin（9600）; //ピンモードを設定pinMode（enableA、OUTPUT）; pinMode（MotorA1、OUTPUT）; pinMode（MotorA2、OUTPUT）; pinMode（enableB、OUTPUT）; pinMode（MotorB1、出力）; pinMode（MotorB2、OUTPUT）; } void loop（）{//モーターAを有効にしますSerial.println（ "Enabling Motors"）; digitalWrite（enableA、HIGH）; digitalWrite（enableB、HIGH）; 遅延（1000）; // Serial.println（ "Motion Forward"）;を実行します。 digitalWrite（MotorA1、LOW）; digitalWrite（MotorA2、HIGH）; digitalWrite（MotorB1、LOW）; digitalWrite（MotorB2、HIGH）; 遅延（3000）; Serial.println（「モーションバックワード」）; digitalWrite（MotorA1、HIGH）; digitalWrite（MotorA2、LOW）; digitalWrite（MotorB1、HIGH）; digitalWrite（MotorB2、LOW）; 遅延（3000）; Serial.println（「モーターの停止」）; // digitalWriteを停止（enableA、LOW）; digitalWrite（enableB、LOW）; 遅延（3000）; }
