ロボットアームを構築する方法

更新://www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI

コントローラーを構築したい

ビデオの:

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/FBZaummBF0s

あなたを作る:

//youtu.be/xH1IZFku0w0

みなさん、こんにちは、

少し前、私は自動車工場に関するプログラムを見ていましたが、ロボットアームを使用して自動車のソゲッターを設置しました。

それは、私が自分の手でブルデュイグをするというアイデアを得た瞬間でした。

だから、少し前に、私はこの腕の上に構築し始めました。

そして今では完成です。

そして、私はあなたがそれをどのように構築するか、あなたにいくつかのアイデアを得る方法を示しています。

聖霊降臨祭に私はあなたがそれがから作られている種をまく中に見た;

ロボットアームを動かすために6つのサーボを使用しました

本体は2mmレキサンから構築されます。

スタティフは古いディスコボールのものです(モーターが取り付けられていた部分)

距離センサーと10mmのLEDを使用しました。

脳は今ではアルドゥイノであり、電源回路基板です。

それは、コンピュータの電源から得られる電力です。

このインストラクションで、ロボットアームの作り方と電源の使い方を教えます

私はあなたがそれを楽しんでいます、そしてあなたが楽しんでいるならコンテストに投票してください

あなたが望むものすべてを聖霊降臨祭に役立てることができるのは、誰が机の上にのどが渇いていないかです。

あなたが私に尋ねるなら、それはあなたの研究室への本当の改善です。

そして、それは100ドル以下かかります:)

手順4で更新すると、暗闇の中で点灯します:)

ステップ1:部品の入手

okこのことから構築を始めましょう。
始める前に、いくつかの部品と計画を取得する必要があります。
必要なもの;


-6サーボ
-lexan 2mm(および4mmの小さなピース)がなければ、約5ドルで素敵なピース
-距離センサー(hc-sr04)約5ドル
-10mm led(好きな色)0, 50ドル
-stative(腕を置くために箱またはそのような何かが必要です)が保存されました;)
-爪(インターネットで購入できます)約15ドル

脳:

-arduino uno(私は自分のコントローラーで作業していますが、arduinoは正常に動作します)約15ドル
-電源回路基板(これを行う必要があります、私は後でこれに来ますが、それはそれほど空間的ではありません)無料で、あなたはそれをあなた自身にします:)
-電源(私は古いpcから1つを使用)無料!!
-pcでアームをプログラムします(arduinoを使用している場合は、arduino開発ツールを使用できます。www.arduino.ccから無料でダウンロードできます)(既にお持ちの場合)

ワイヤーと基本的なツールが必要です
はんだごてやはんだのように。 あなたがそれらを持っているか、それらを貸す場合は自由です

これで、構築を開始できる部分がすべて得られました。

ステップ2:ボディの構築

開始する前に、私はそれを描画していないと言う必要があります。 私は頭からそれをやった。 プリンシパルはシンプルです
サーボを長いレキサン片に取り付けるためのレキサンが2行あります。 そして、2列の穴にサーボの列を配置します。 そして、端にU字型の破片。 インターネットから購入したジューシーな腕の手。 ほとんどすべてのネジを取り付けました。 somtimgを間違えると、非常に簡単に変更できるため
部品の後ろの数字、写真で見つけることができます。
最初の部分(1)が約19 cmの場合の長さ
そして2番目の部分(2)は約17.5cmです
前部の長さ(3)は5, 5 cmです
残りの部分については、ロボットにとって厄介な定義が何であるかを見て、あなたが彼をどれだけ大きくしたいか、小さくしたいかを見てください。 残りについては、使用しているサイズは実際には関係ありません。

今、あなたはあなたのロビティックアームを構築するアイデアを徹底的に持っています。
アームは合計180度回転する必要があります。 そのため、ロボットの下にサーボを追加する必要があります。 ボックスに穴を開けて、そこにサーボを入れます。 そして、アームをサーボにねじ込みます。 私はリング(4)をサーボに取り付け、ボックスとアームの間に距離がないようにしました。 必要に応じてこれを行うことができます。

距離センサーを配置するために、私は2mmのレキサンのプライスを使用し、それをロボットの手にねじ込みました。 また、手の下に10 mmのLEDを入れます

より良い動きのためにサーボを支援するためには、プローブスプリングが必要です。

これをどのように構築するかを説明するのは難しいです。 それはあなたが持っている/買うものに依存しているだけです。 たとえば、より大きなサーボがある場合、他のレキサン部品が必要です。
そして、あなたはそれがまっすぐになるようにあなたのロボットを較正する必要があります。 そして、他の部分は異なります(したがって、揺れず、素晴らしい動きがあります)。
揺れている場合は、腕にある程度の重量を加えることができます。 これは問題を徹底的に解決します

ボディを構築するときは、サーボモーターのワイヤを長くする必要があります。 ワイヤーをいくつかつかみ(私はインターネットケーブルを使用して切り開きます)、3ピンヘッダーをはんだ付けします。 いくつかのヒートシンクをその上に置き、それをコネクタに固定します。 反対側にもう1つのメスコネクタを作成します。 電源ボードに接続します。

これで、脳に移動できる体ができました:)

ステップ3:ロボットの爪を使用する

ロボット爪の取り付けには、次のものが必要です。
サーボ(futuba s3003(または別の標準サーボ)mg995またはmg946が最適です))
そして、あなたはいくつかのネジが必要です

あなたはどうしますか。
サーボブレーキをかけ、ロボットの爪に収まるまで切断します。
2本の小さなネジを使用して固定する必要があります。

次に、サーボを取り、左に回します
今、あなたは爪を閉じる必要があります。

これで、4つのボールドでサーボを所定の位置に配置できます。サーボが左にツイストされていることを確認してください
そして、サーボを取り付けるときに爪が閉じていること。
または、爪がまったく開きません。

これで、サーボをArduinoまたはサーボテスターに​​接続できます
あなたがそれを正したなら、あなたは今ロボット爪を操作する成功を持っています


可動部の太字が締めすぎていないことを確認してください
またはそれはうまく動作しません。

ステップ4:ハードウェアの更新

ロボットアームの簡易更新を行いました。
暗闇で点灯するライトを挿入します。
本当に簡単な回路を使用しました。

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

あなたがする必要がある唯一のことは、あなたを導いた場所を見つけることです。

回路;
必要に応じて、R1抵抗を100kオームの電位差計で変更できます。
だから、多かれ少なかれ光で点灯します。
R2には118Ωの抵抗を使用しました。これは7つのLEDを使用してうまく動作します。

反対の効果が必要な場合は、RDRを使用してR1を変更するだけで、ライトでライトが点灯します
そして、暗闇の中でダウンします。


部品;
-R1 100kオーム抵抗
-R2 118ohm抵抗器
-bc547トランジスター
-LDR
-7 ledの5mm(任意の色にすることができます)
-オン/オフスイッチ

ステップ5:脳

脳のために私はarduinoを使用しました。 コントローラーを1つ完成させるまで。

私は、PCモジュールのコネクタを使用して、電源と電源ボードを接続しました
赤とブランクをマルチメーターに接続する場合
5vが表示されます(サーボと距離センサー用)
そして、聖霊降臨祭の黄色と黒は12vを得る(arduino用)
私がしたことはとてもシンプルです
5個のサーボコネクタを作成し、5vにプラスで、グランドにマイナスではんだ付けします
私は同じことをしましたdsセンサー

次に、ピンヘッダーをはんだ付けし、サーボの信号ピンをピンヘッダーとセンサーの2つのミッドデルピンに接続します。
これで、いくつかのジャンパーを使用してarduinoに接続できます
Arduinoに接続するピンは重要ではありません。 プログラムでそのピンに接続したと言う限り。

パワーボードでは、電源がオンになっていることを示すためにLEDも広告されます。 5オームに100オームの抵抗を追加し、もう1つを接地に接続します。 そしてあなたのやった。 :)

ロボットの10mm LEDはArduinoに接続されているだけで、100オームの抵抗はピン13からLEDからプラスピンに接続され、マイナスはアースに接続されます。
プログラムでオンとオフを切り替えることができます。

Bottemの2つのサーボが同じ信号を使用しているため、6つのサーボに5つのサーボコネクタを使用しました。 これらのワイヤをゲッターにはんだ付けし、電源ボードに接続する必要があります

今は電力が必要です。このためにアダプターを使用しないでください。アームに必要な電力を処理できません。
パソコンの電源を使用して、緑のワイヤと黒のワイヤを接続するだけです。 そして、電源が稼働し、電力を供給します。
これらのワイヤを何も接続しなかった場合は、これらのワイヤを一緒にバインドする必要があります。

サーボモーターからの信号ピンは、arduinoのpwmチャネルに差し込むだけで使用できます。 それはそれの前にこれを聖霊降臨祭のピンです〜
距離センサーは、ピン6と7に差し込むことができ、13とアースに導かれます。 それはあなたが使用する必要があるすべてのピンです。
この象徴的な〜がピン番号を表している限り、どのようにサーボをセンネクトしてもかまいません。

これで、arduinoをプログラムできます
USBケーブルを接続する前に、必ず電源をオフにしてください。
ロボットアームでコードをテストする場合は、USBを取り外します。
アルウィドはUSBから5V、電源から12Vを取得します
そして、USBの電源は電源と電源供給に送られます(セキュリティ上の理由から)。

写真に表示されている電話コネクタは、距離センサー用のコネクタにすぎません。 ただし、任意のコネクタを使用できます。

あなたがscematicで見ることができるように、私はサーボを制御するポテンショメータを追加します。 あなたがする必要があるのは、6つのサーボのために5つの信号を繰り返すことだけです。 ポットはネスレではありませんが、ポテンショメータを追加しないとコードは機能しません。
他の5つのポテンショメーターは、0、1、2、3、および4のanologピンに接続するだけで使用できます。

ステップ6:プログラムと使用

単純にコードを書くことができますc ++
たとえば、あなたは言うことができます

myservo.writeMicroseconds(0〜3000の範囲)

この方法で、あなたは素晴らしい動きをすることができます。
詳細については、すぐにビデオを更新します。
よければ、距離センサーを使用して、それに反応させることができます(次のステップを参照)。


5つのポテンショメーターを使用してアームを制御しました(必要な場合は、1つのポテンショメーターと2つのジョイスティックを使用できます)。 svematicはprevios stapで見つけることができます。 コードはここで見つけることができます。
すべてを差し込んで、楽しんでください。

腕が働いている様子のビデオがあります
気に入ってくれるといいな。 そして、あなた自身を作ることについてのアイデアを持っています。

ビデオの:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//youtu.be/FBZaummBF0s

あなたを作る:
//youtu.be/xH1IZFku0w0

私の英語がそれほど良くなかったら申し訳ありませんが、私は最善を尽くします。

ビデオでは、ロボットアームがどのようになっているのかがわかります。 設計を数回変更し、部品を交換する必要がありました。 サーボは、最初に使用したサーボに弱いため、mg995またはmg946を使用する必要があり、手用のサーボとアームを回転させるだけで、安価なサーボ(futuba s3003)になりますが、mg995またはmg946より良いでしょう

コード。


//ポテンショメータ(可変抵抗器)を使用してサーボ位置を制御
// Attila Tullnerにより変更
// 10kオームポテンショメータ

#含める


int led = 13;
サーボmyservo1;
サーボmyservo2;
サーボmyservo3;
サーボmyservo4;
サーボmyservo5;

int potpin = 0; //ポテンショメータの接続に使用されるアナログピン
int potpin1 = 1;
int potpin2 = 2;
int potpin3 = 3;
int potpin4 = 4;
int val; //アナログピンから値を読み取る変数

void setup()
{
myservo1.attach(3);
myservo2.attach(5);
myservo3.attach(9);
myservo4.attach(10);
myservo5.attach(11);
pinMode(led、OUTPUT);
}

void loop()
{//サーボ1アナログピン0
val = analogRead(potpin); //ポテンショメーターの値を読み取ります(0〜1023の値)
val = map(val、0、1023、0、179); //サーボで使用するためにスケーリングします(値は0〜180)
myservo1.write(val); //スケーリングされた値に従ってサーボ位置を設定します
delay(15); //サーボが到達するのを待ちます

val = analogRead(potpin1); //サーボ2アナログピン1
val = map(val、0、1023、0、179);
myservo2.write(val);
delay(15);

val = analogRead(potpin2); //サーボ3アナログピン2
val = map(val、0、1023、0、179);
myservo3.write(val);
delay(15);

val = analogRead(potpin3); //サーボ4アナログピン3
val = map(val、0、1023、0、179);
myservo4.write(val);
delay(15);

val = analogRead(potpin4); //サーボ5アナログピン4
val = map(val、0、1023、0、179);
myservo5.write(val);
delay(15);
}

添付ファイル

  • Knob_5_servos.inoダウンロード

ステップ7:距離センサーを使用したプログラミング

これは、ロボットアームの最大のものです。
距離センサーがあり、それに反応することができます
私はあなたがあなた自身でそれをどのようにプログラムできるかをhowきます。

C ++で書かれています
あなたが最初に見るのはこれです

#define trigPin 7 // toevoegen aanコード
#define echoPin 6
#define led 13
#含める

現在、コードにはサーボ、LED、および距離センサーが含まれています。 ここで何も変更する必要はありません。

その後、あなたはこれを見ます。

サーボmyservo1; // naam geven
サーボmyservo2;
サーボmyservo3;
サーボmyservo4;
サーボmyservo5;

5つの信号(6つのサーボ)に名前を付けましたか

次;

void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(trigPin、OUTPUT); //解散
pinMode(echoPin、INPUT);
pinMode(led、OUTPUT);
myservo1.attach(3);
myservo2.attach(5);
myservo3.attach(9);
myservo4.attach(10);
myservo5.attach(11);

}
今、サーボと距離センサーが接続されているピンにarduinoを伝えています、再びこれに触れる必要はありません

次;

void position1(){//位置1

digitalWrite(led、HIGH); // ledが点灯します
myservo2.writeMicroseconds(1300);
myservo3.writeMicroseconds(1300);
myservo4.writeMicroseconds(800);
myservo5.writeMicroseconds(1000);
}
これはあなたが変更できるものです。私はポジションを作り、このポジションを呼び出します1。 これで、後でこの位置をコードで使用できます。
他の動きが必要な場合は、()の間の数字を0から3000の間の値に変更します。

後;
void position2(){//ポジティエ2

digitalWrite(led、LOW); // ledが消える
myservo2.writeMicroseconds(1200);
myservo3.writeMicroseconds(1300);
myservo4.writeMicroseconds(1400);
myservo5.writeMicroseconds(2200);
}
これは以前と同じですが、これは私のposition2です。必要に応じて位置を変更し、さらに追加できます。

これが表示されます。

void loop(){
長時間、距離;
digitalWrite(trigPin、LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin、HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin、LOW);
duration = pulseIn(echoPin、HIGH);
距離=(期間/ 2)/ 29.1;

これで実際のコードが機能し始めます。この部分には触れないでください。これは距離センサーを設定するためのものです。

その後;

if(距離<= 30){//ポジティヴ1を行う
position1();
}
そうしないと {
position2(); //ポジティ2を実行
}

if(距離<10){
myservo5.writeMicroseconds(2200); //クラウを開く
}
そうしないと {

myservo5.writeMicroseconds(1000); // sluit klauw
}
-------------------------------------------------- -----------------------------------
距離に動きを追加できるようになりました。 このようにします。
if(distance <= 30){//距離が30 cm以下の場合、あなたは今言っています。 彼はposition1に行きます
position1(); //腕の刈り取りは、これらのブレイク{}の間に入れたすべてを行います
}

else {//距離が30 cmより大きい場合、position2
position()2 // tose brakedsの間に置いたすべての処理を実行する{}
}

今、あなたは好きな距離ごとにこの聖霊降臨祭を広告し、彼に好きなことをさせることができます。


コードの残りの部分。

if(距離> 30 ||距離<= 0){
Serial.println( "範囲外"); // buiten berijk、als het groter dan 30 of kleiner dan 0 is

}
そうしないと {
Serial.print(距離);
Serial.println( "cm"); //距離(cm)


}
delay(500); // 0秒、0.5秒
}

ここで何も変更する必要はありません。唯一のことは、「cm」を「inch」に変更することだけですが、まだ試していません。 だから今はしないか、それはうまくいくでしょう。


私はあなたがあなたが遠くにあなたの一つの動きを作ることができる方法を理解したことを願っています。

ロボットアームで楽しんでください

添付ファイル

  • dis robot robotarm.txtダウンロード

ステップ8:未来

新しいコードをアップロードしたら、より良いロボットアームを得るために、より多くのコードに取り組みます。
ソフトウェアは大きなことをすることができます、あなたは彼にあなたが好きなことをさせることができます
本当に便利です。 しかし、それはあなたが聖霊降臨祭で何をすべきかを決めることです。
私は今、すべてが箱の中に取り付けられているので、もうワイヤを失うことはありません。
いくつかのポーションメーターまたは距離センサーを使用して、アームを制御できます

そして、あなたが今ではない場合、この腕は良いです。
もう一度考えて。

彼をプログラムして、あなたの髪を磨くか、あなたのコーヒーを作ることができます
誰もそれを望んでいないので、今日から作り始めてください。
と安いバトラーを取得;)

ステップ9:投票と検索

あなたがこれが好きな場合は説明可能。
ラボの作成とハッキングハードウェアコンテストに投票してください。
そして私に従ってください

コメントがありましたら、残してください

あなた自身のロボットアームを構築することについて、いくつかの良いアイデアがあることを願っています。

読んでくれてありがとう(または写真を見ているだけ)

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